Prije otprilike 5000 godina ljudi su se služili kotačem, samo jednim, ili s dva u paru ili po tri, pa čak i po četiri kotača zajedno. Međutim, sve do 1690. godine nitko se nije sjetio da poveže dva kotača jednog za drugim i da sjedne na na takvo vozilo. Stanoviti Francuz De Sivrac načino je upravo takvo vozilo i nazvao ga celerifere. Vozio se na njemu tako da su mu obje noge visile sa strane. Njegovo kotrljanje bilo je ograničeno, jer nije pronašao način upravljanja vojim vozilom. Ono je moglo ići samo pravo.

An Illustrated History of Inventions from the Wheel to the Computer, London, Thames and Hudson, 1974